Scholar Hub/Chủ đề/#điều khiển trượt/
Điều khiển trượt là quá trình điều chỉnh và kiểm soát chuyển động của một hệ thống trượt trên một đường cong hay bề mặt nào đó. Điều này có thể được thực hiện b...
Điều khiển trượt là quá trình điều chỉnh và kiểm soát chuyển động của một hệ thống trượt trên một đường cong hay bề mặt nào đó. Điều này có thể được thực hiện bằng cách thay đổi vị trí, tốc độ, gia tốc hoặc lực tác động lên hệ thống. Điều khiển trượt thường được sử dụng trong nhiều ngành công nghiệp như công nghệ ô tô, công nghệ hàng không, công nghệ tự động hóa và robot. Với việc điều chỉnh chính xác chuyển động của hệ thống, điều khiển trượt giúp tăng hiệu suất và đảm bảo an toàn trong quá trình vận hành.
Điều khiển trượt thường được thực hiện bằng cách sử dụng các bộ điều khiển và cảm biến để theo dõi và điều chỉnh chuyển động của hệ thống trượt. Các bộ điều khiển thông thường sẽ thu thập thông tin từ các cảm biến như bộ mã hóa, cảm biến cảm ứng, cảm biến lực hoặc cảm biến vị trí để xác định vị trí hiện tại của trượt.
Dựa trên thông tin thu thập từ các cảm biến, bộ điều khiển sẽ tính toán và áp dụng lệnh điều khiển để điều chỉnh chuyển động của trượt. Điều khiển trượt có thể bao gồm các lệnh như tăng hoặc giảm vận tốc, thay đổi vị trí, kiểm soát gia tốc hoặc lực tác động lên trượt. Quá trình này thường được thực hiện theo một thuật toán điều khiển nhất định, được viết trên các phần mềm điều khiển hoặc hệ thống nhúng.
Trong các ngành công nghiệp, điều khiển trượt được sử dụng để đáp ứng các yêu cầu cụ thể của quá trình sản xuất hay vận hành. Ví dụ, trong công nghệ ô tô, điều khiển trượt được sử dụng để điều chỉnh chuyển động của van xả và van nạp. Trong công nghệ tự động hóa, điều khiển trượt được sử dụng để kiểm soát vị trí và chuyển động của robot. Trong công nghệ hàng không, điều khiển trượt được sử dụng để tăng cường khả năng điều chỉnh và kiểm soát của máy bay.
Việc điều khiển trượt cần đạt được mục tiêu chính là tăng hiệu suất và đảm bảo an toàn hoạt động. Đối với mỗi ứng dụng cụ thể, điều khiển trượt có thể có các đặc điểm và yêu cầu riêng như độ chính xác, tốc độ, độ bền và khả năng điều chỉnh. Công nghệ và các phương pháp điều khiển trượt ngày càng được phát triển để đáp ứng các yêu cầu khắt khe của các ứng dụng công nghiệp hiện đại.
Đồng bộ hóa giữa các hệ thống hyperchaotic bậc phân số và bậc nguyên thông qua bộ điều khiển chế độ trượt Dịch bởi AI Journal of Applied Mathematics - Tập 2013 - Trang 1-5 - 2013
Trong nghiên cứu này, khả năng đồng bộ hóa giữa các hệ thống hyperchaotic bậc phân số và bậc nguyên thông qua bộ điều khiển chế độ trượt được xem xét. Bằng cách thiết kế một bộ điều khiển chế độ trượt chủ động và lựa chọn các tham số điều khiển phù hợp, các hệ thống lái và phản hồi được đồng bộ. Việc đồng bộ giữa hệ thống hỗn loạn Chen bậc phân số và hệ thống hỗn loạn Chen bậc nguyên cũng như giữa hệ thống hyperchaotic Chen bậc nguyên và hệ thống hyperchaotic Rössler bậc phân số được sử dụng để minh họa tính hiệu quả của phương pháp đồng bộ hóa được đề xuất. Các mô phỏng số khớp với phân tích lý thuyết.
Thiết kế bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn điều khiển cho robot công nghiệpBài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ thống phi tuyến và trong quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi của tải và nhiễu bên ngoài tác động, …Để giải quyết vấn đề này, một bộ điều khiển đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiển thích nghi nơ rôn và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp. Trong bộ điều khiển đưa ra, NNs sử dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ của robot công nghiệp. Luật thích nghi của các tham số mạng được thiết lập bằng thuyết ổn định Lyapunov, ổn định và bền vững của toàn bộ hệ thống điều khiển đã đạt được. Cuối cùng, kết quả mô phỏng được thực hiện trên robot 3 bậc tự do đưa ra và so sánh với bộ điều khiển AFC và BPC từ đó chứng minh bộ điều khiển NNs có khả năng bám chính xác và khả năng bền vững cao hơn.
#Điều khiển bền vững thích nghi #điều khiển trượt #mạng nơ rôn #robot người máy
Điều khiển trượt hệ nâng vật trong từ trường dùng mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâmNghiên cứu này nhằm mục tiêu áp dụng bộ điều khiển trượt dùng mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm, gọi tắt là mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function Neural Networks) cho hệ nâng vật trong từ trường. Giải thuật điều khiển trượt đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển ngay cả khi có sự tác động của nhiễu cũng như khi không có mô hình toán của đối tượng. Nghiên cứu đề xuất sử dụng mạng nơ-ron RBF để xấp xỉ các hàm phi tuyến mô tả trạng thái trong luật điều khiển trượt thay vì sử dụng mô hình toán. Tính ổn định của giải thuật điều khiển được chứng minh thỏa điều kiện ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển bền vững dưới tác động của nhiễu và sự biến thiên của thông số mô hình đối tượng, đáp ứng của hệ thống có thời gian xác lập là 0.15±0.03s, không xuất hiện vọt lố, không dao động và sai số xác lập bị triệt tiêu.
#Mạng hàm cơ sở xuyên tâm #điều khiển trượt #hệ nâng vật trong từ trường #mô hình toán hệ thống #hàm phi tuyến
Điều khiển trượt rời rạc cho lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn.Bài báo đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp ổn định Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Điều kiện này cũng đảm bảo rằng ảnh hưởng của nhiễu bị chặn sẽ bị loại bỏ khi hệ ở trong chế độ trượt. Mặt khác, khi trong chế độ trượt, quỹ đạo trạng thái của hệ hội tụ mũ tới một hình cầu bán kính nhỏ nhất. Bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn sau đó được đề xuất để đưa quỹ đạo trạng thái của hệ vào mặt trượt trong thời gian hữu hạn và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt. Một nghiên cứu trên robot Pendubot được đưa ra để kiểm chứng tính khả thi của bộ điều khiển được đề xuất.
#Underactuated mechanical system #sliding mode control #Pendubot #Bounded disturbance #Lyapunov #linear matrix inequalities (LMIs)
Điều Khiển Tốc Độ cho Động Cơ Đồng Bộ Nam Châm Vĩnh Cửu Dựa Trên Phương Pháp Điều Khiển Cao Thứ Tự Chế Độ Trượt Cuối Dịch bởi AI 2023 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE) - - Trang 496-501 - 2023
Bài báo này đề xuất một phương pháp mới nhằm cải tiến bộ điều khiển tốc độ truyền thống trong chiến lược điều khiển theo chiều hướng từ trường (FOC) cho các động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM). Hiệu suất và độ vững vàng của bộ điều khiển tốc độ cho các động cơ PMSM bị giới hạn khi sử dụng phương pháp tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống. Phương pháp được đề xuất là điều khiển chế độ trượt cuối cùng cao thứ tự (TSMHC), được thiết kế nhằm đảm bảo theo dõi nhanh và chính xác cho các động cơ PMSM. Phương pháp TSMHC tích hợp lợi ích của chế độ trượt cuối cùng (TSM) và luật điều khiển cao thứ tự. TSM mang lại khả năng theo dõi nhanh hơn với lỗi trạng thái bền vững nhỏ hơn, trong khi luật điều khiển cao thứ tự có thể giảm thời gian đạt được giữa trạng thái hệ thống ban đầu và bề mặt chế độ trượt với độ rung nhẹ. Độ ổn định của TSMHC được đánh giá bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng xác nhận tính hiệu quả và sự vượt trội của phương pháp TSMHC được đề xuất.
#permanent magnet synchronous motor #motor drives #terminal sliding mode control #robust control
Hiệu quả giảm chấn khi áp dụng gối con lắc một mặt trượt ma sát SFP cho nhà nhiều tầng chống động đấtĐã có nhiều giải pháp được áp dụng nhằm làm giảm ảnh hưởng gia tốc nền của các trận động đất đối với công trình, đặc biệt các công trình xây dựng cao tầng và có khối lượng lớn. Bài báo sẽ giới thiệu một giải pháp cấu tạo những gối cách chấn đặt tại chân của các cột công trình nhà cao tầng với mục đích cách ly công trình với tải trọng do động đất gây ra. Gối con lắc một mặt trượt ma sát (SFP) được sử dụng trong nghiên cứu này. Kết quả nghiên cứu sẽ khảo sát về: cấu tạo kích thước của gối sao cho đảm bảo yếu tố kiến trúc và hiệu quả giảm chấn đối với: lực cắt, vận tốc, gia tốc và chuyển vị của các tầng trong trường hợp có và không sử dụng gối SFP. Ngôn ngữ lập trình Matlab và phương pháp Runge-Kutta được áp dụng để giải hệ phương trình vi phân chuyển động của hệ cho ta hiệu quả giảm chấn của từng trường hợp nghiên cứu đối với mô hình nhà cao tầng.
#điều khiển bị động #gối con lắc ma sát một mặt trượt #kết cấu chống động đất #nhà cao tầng #gối cao su lõi chì #cách chấn đáy
Điều khiển trượt phân cấp cho một lớp các hệ Simo Under-ActuatedTrong bài báo này, một phương pháp điều khiển mờ trượt phân cấp (HFSMC) được đề xuất. Phương pháp này cung cấp một cách đơn giản để đạt được sự ổn định tiệm cận và loại bỏ tín hiệu chattering đối với một loạt các hệ thống phi tuyến SIMO với quy tắc điều khiển mờ. Trong đó, một loạt các hệ thống under-actuated được tạo thành từ một số hệ thống con. Dựa trên cấu trúc vật lý này, cấu trúc phân cấp của các bề mặt trượt được thiết kế như sau: lúc đầu, bề mặt trượt của mỗi hệ thống con được xác định; sau đó, bề mặt trượt hệ thống con thứ nhất được định nghĩa là lớp trượt đầu tiên; lớp trượt đầu tiên được sử dụng để xây dựng lớp trượt thứ hai với bề mặt trượt của một hệ thống con khác. Quá trình này tiếp tục cho đến khi các bề mặt trượt của toàn bộ các hệ thống con được bao gồm một luật điều khiển mờ thích hợp được xây dựng dựa trên lớp trượt cuối cùng để triệt tiêu hiện tượng chattering trong hệ thống. Các kết quả mô phỏng cho thấy tính khả thi của phương pháp điều khiển này thông qua hai hệ thống SIMO under-actuated điển hình.
#Hierarchical fuzzy sliding mode control #under-actuated systems #hattering phenomenon #fuzzy controller #SIMO system
